Скачиваем компилятор Linaro: https://releases.linaro.org/components/toolchain/binaries/6.2-2016.11/arm-linux-gnueabihf/gcc-linaro-6.2.1-2016.11-x86_64_arm-linux-gnueabihf.tar.xz

Распаковываем компилятор либо в домашнюю директорию, либо в «/opt» (потребуются права суперпользователя):

tar xJf gcc-linaro-6.2.1-2016.11-x86_64_arm-linux-gnueabihf.tar.xz
export CC=<путь к компилятору>/gcc-linaro-6.2.1-2016.11-x86_64_arm-linux-gnueabihf/bin/arm-linux-gnueabihf- 

Проверить работу компилятора

${CC}gcc --version
arm-linux-gnueabihf-gcc (Linaro GCC 6.2-2016.11) 6.2.1 20161016
Copyright (C) 2016 Free Software Foundation, Inc.
This is free software; see the source for copying conditions.  There is NO
warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.

Скачать исходный код

git clone https://github.com/u-boot/u-boot
cd u-boot/
git checkout v2017.09-rc2 -b tmp

Скачать и установить дополнения

wget -c http://www.mentorel.com/downloads/usomiq/patches/add-am437x-usomiq-u-boot-2017.09-rc2.patch
  
patch -p1 < add-am437x-usomiq-u-boot-2017.09-rc2.patch

Выполнить компиляцию U-Boot

make ARCH=arm CROSS_COMPILE=${CC} distclean
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=${CC} am43xx_evm_defconfig
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=${CC}

После успешного завершения компиляции вы получите два файла MLO и u-boot.img, которые необходимо записать на SD карту.